Em 1766, o Capitão-General de São Paulo, D. Luís Antônio de Souza Botelho Mourão, encarregou o Capitão Antônio Corrêa Barbosa de fundar uma povoação na foz do rio Piracicaba. Este, no entanto, optou pelo local habitado pelos índios Paiaguás, onde já se haviam fixado alguns posseiros, à margem direita do salto, a 90 quilômetros da foz, entendendo ser o lugar mais apropriado da região. A povoação seria ponto de apoio às embarcações que desciam o rio Tietê, oferecendo retaguarda ao abastecimento do forte de Iguatemi, fronteiriço do território do Paraguai.
Oficialmente, o povoado de Piracicaba, termo da Vila de Itu, foi fundado em 1º de agosto de 1767, sob a invocação de Nossa Senhora dos Prazeres. Em 1774, a povoação constituiu-se em Freguesia, com uma população estimada em 230 habitantes.
Em 1784, Piracicaba foi transferida para a margem esquerda do rio, logo abaixo do salto, onde os terrenos melhores favoreciam sua expansão. A fertilidade da terra atraiu muitos fazendeiros, ocasionando a disputa de terras. Em 29 de novembro de 1821, foi elevada à categoria de Vila, tomando o nome de Vila Nova da Constituição, em homenagem à promulgação da Constituição Portuguesa, ocorrida naquele ano.
A partir de 1836, deu-se um importante período de expansão. Não havia lote de terra desocupado e predominavam as pequenas propriedades. Além da cultura do café, os campos eram cobertos pelas plantações de arroz, feijão, milho, algodão e fumo, mais pastagens para criação de gado. Piracicaba era um respeitado centro abastecedor.
Em 24 de abril de 1856, Vila Nova da Constituição foi elevada à categoria de Cidade. Em 1877, por petição do então vereador Prudente de Moraes, mais tarde primeiro presidente civil do Brasil, o nome da cidade foi oficialmente mudado para Piracicaba, “o mais certo, o correto e como era conhecida popularmente”.
